補足
書きながら、今のこの話題って暗黙にドメインが限定されてて、ここで言ってる負債は誰がどんな文脈でみても駄目な想像を絶する酷いコードのことじゃないかっていう気がしてきましたが、そうすると話が続かないのである程度設計判断が絡むレベルってことにして書きました
「UMLモデリングの本質」について、批判的な文脈で引用してますが、この本そのものを批判するつもりは一切ありません。ちょっと定義を引きたかっただけです。あと、本来の文脈だと美しいモデルは変更に強くなる、つまり変更への強さは結果なんですが、とりあえず話を進めるために流しました(^^; ちなみにこの本は設計の善し悪しを語りたくなった人は絶対読むべきです。なお、業務システム開発を前提とした本ですが、組込み方面の人々も参考になるはずです。
技術的負債に関する僕の理解は以下の記事（およびそこからたどれる2つの記事）をベースにしています。していますが、本当に参考にしているならもっと良いこと書けた気がしてなりません。。
M. ファウラーのリファクタリング本には、「いつリファクタリングすべきか」についても言及しています。ここでは触れませんが是非読んでおきましょう
It dependsとしか言えないのは僕の知識や経験がアレなだけです多分
